Les premiers fossiles connus de créatures de type étoile de mer (appelés astéroïdes ) Retour à la période Ordovicien , qui s'étendait d'environ 485 à 443 millions d'années .
Cependant, il est important de noter que ces premiers fossiles ne sont pas tout à fait les mêmes que les étoiles de mer que nous voyons aujourd'hui. Ils étaient plus primitifs et avaient une structure corporelle plus simple.
Les étoiles de mer telles que nous les connaissons avec leur structure à cinq bras ont probablement évolué plus tard, dans la période Silurien (Il y a environ 443 à 419 millions d'années).