Les primates ne sont pas descendus d'un seul "type" d'animal, mais ont plutôt évolué à partir d'un ancêtre commun. Cet ancêtre aurait été un petit mammifère lié à des arbres, probablement similaire à un plesiadapiforme .
Les plesiadapiformes étaient un groupe de mammifères éteints qui vivaient pendant l'époque du Paléocène (il y a environ 66 à 56 millions d'années). Ils possédaient certaines caractéristiques qui ressemblent à des primates précoces, comme la saisie des mains et des pieds, mais ils avaient également des caractéristiques différentes des primates modernes, comme le manque d'une barre postorbitale (une structure osseuse derrière l'œil).
Il est important de comprendre que l'évolution des primates est un processus complexe qui impliquait de nombreuses branches et lignées. Bien que les plesiadapiformes soient considérés comme les candidats les plus probables pour l'ancêtre des primates, il existe des recherches et un débat en cours au sein de la communauté scientifique sur les relations évolutives exactes entre différents groupes de mammifères précoces.