Le mot "mammifère" provient du latin. Il est dérivé de «maman», qui fait référence au sein ou à la mamelle d'une femme en soins infirmiers. Ce terme a été adopté dans la classification scientifique car il a mis en évidence la caractéristique distinctive des mammifères:leur capacité à produire et à soigner leur progéniture avec du lait produit par les glandes mammaires.