Votre question contient un malentendu. Les robots de poisson n'ont pas de joints flexibles; C'est une caractéristique biologique du vrai poisson. Les robots de poisson, étant de nature mécanique, auraient des articulations en métal ou autre matériau synthétique. Le nombre et la structure de ces articulations dépendraient de la conception spécifique du robot de poisson.