Les guépards se caractérisent par leur construction musculaire élancée et leur long corps rationalisé. Ils peuvent être compris entre 111 et 147 cm (44 et 58 po), les mâles étant légèrement plus grands que les femmes. Leurs queues peuvent être comprises entre 66 et 84 cm (26 et 33 pouces) de long. Les hommes adultes pèsent généralement entre 35 et 65 kg (77 et 143 lb), tandis que les femmes pèsent entre 23 et 46 kg (51 et 101 lb).
La forme globale du corps d'un guépard est conçue pour la vitesse. Leurs longues jambes et leurs muscles puissants leur permettent d'atteindre des vitesses élevées en peu de temps, leur colonne vertébrale flexible offrant une agilité et une maniabilité accrues pendant les virages rapides et les changements de direction. Ils ont également une taille étroite, une poitrine profonde et une tête relativement petite, ce qui aide à réduire la résistance au vent pendant la course.